Die erste paramilitärische Einheit, die das Kürzel SS (deutsch: Schutz Staffel) im Namen trug, war die Leibstandarte Adolf Hitler, die 1933 offiziell gegründet wurde. Ab 1934 war die SS eine eigenständige Formation unter der Leitung von Heinrich Himmler. Mit der Zeit wurden weitere SS-Einheiten gebildet, darunter die SS-Totenkopfverbände und die SS-Verfügungstruppe. Es ist erwähnenswert, dass letztere ähnlich wie reguläre Infanterieeinheiten der Wehrmacht ausgebildet wurden. In relativ geringem Umfang wurden SS-Einheiten während der Kämpfe in Polen 1939 und im Frankreichfeldzug 1940 im Kampf eingesetzt. Die ersten Einheiten, die von Anfang an für den Frontkampf bestimmt waren, wurden Mitte 1940 geschaffen und gaben ihnen den Namen Waffen-SS. Anfangs erfolgte die Rekrutierung auf freiwilliger Basis, auch unter Nichtdeutschen, doch im Laufe der Zeit kam die Rekrutierungspflicht zum Tragen. Innerhalb der Waffen-SS wurden viele Divisionen mit unterschiedlichem Kampfwert gebildet. Dennoch können einige von ihnen (z. B. die 1. SS-Panzerdivision LAH, die 2. SS-Panzerdivision Das Reich oder die 12. SS-Panzerdivision Hitlerjugend) als Eliteeinheiten angesehen werden, mit sehr hohem Kampfwert und oft mit der besten verfügbaren Ausrüstung ausgestattet. Ihre beachtlichen Vorteile bewiesen sie nicht nur an der Ostfront (1941-1945), insbesondere bei den Kämpfen bei Charkiw 1943, sondern auch bei den Kämpfen in Frankreich 1944. Eine andere Sache ist, dass die Qualität des Führungsstabs dieser Einheiten in vielen Fällen umstritten war und viele Waffen-SS-Soldaten während des Zweiten Weltkriegs Kriegsverbrechen begangen haben.
Die deutsche Armee hatte Erfahrung im Kampf gegen feindliche gepanzerte Fahrzeuge aus der Zeit des Ersten Weltkriegs (1916-1918). Nach der Unterzeichnung des Vertrags von Versailles im Jahr 1919 wurde die Entwicklung von Panzerabwehrwaffen behindert, aber 1928 wurde die Waffe in die Massenproduktion gebracht 3,7 cm PaK 36 damals eine der modernsten Panzerabwehrkanonen der Welt. Doch mit der Zeit, besonders in den 1930er Jahren und mit der Entwicklung eigener Panzerwaffen, entstand das Problem der Panzerabwehrwaffen wurde in der Bundeswehr eher zweitrangig behandelt. Infolgedessen trat die deutsche Armee in den Zweiten Weltkrieg ein und hatte immer noch die P aK 36 Kaliber 37 mm, das sich gegen die französische Char B1 Bis oder die sowjetischen T-34 und KW-1 als völlig unzureichend herausstellte. Darüber hinaus wurde mit der Entwicklung der Kämpfe an der Ostfront das Problem der Zerstörung sowjetischer Panzerwaffen immer dringlicher, was zur Einführung neuer 50- und 75-mm-Panzerabwehrkanonen in die Linie führte. Ab 1943 wurden in immer größerem Umfang die rückstoßfreien Panzerfaust-Gewehre eingeführt, die dazu dienten, die eigenen Infanterieeinheiten so weit wie möglich zu sättigen. Zum Beispiel hatte die deutsche Infanteriedivision 1943 108 rückstoßfreie Kanonen und 35 gezogene und selbstfahrende Panzerabwehrkanonen.