Es wird angenommen, dass im frühen Mittelalter (5. Jahrhundert) in Lateinamerika die Kavallerie die Schlachtfelder beherrschte und ihre Truppen oft das Schicksal der Schlacht entschieden. Zu dieser Zeit wurde die Infanterie, obwohl zahlenmäßig bedeutend, als zweitrangig behandelt. Doch bereits im vollen Mittelalter (11.-13. Jahrhundert) begann sich dieses Bild sehr langsam, im 14.-15. Jahrhundert deutlich zu verändern. Im Spätmittelalter konnte sich die Infanterie recht erfolgreich mit der Ritterlichkeit auseinandersetzen, vor allem mit der Kavallerie. Zwei bedeutende Beispiele sind der Hundertjährige Krieg (1337-1453), als englische Bogenschützen bei Crecy (1346) und Agincourt (1415) den Angriff der französischen Kavallerie stoppten und die Ergebnisse dieser Schlachten fast allein entschieden. Gleichzeitig änderte sich jedoch die Kampfweise der Infanterie durch die Schweizer, die die offensivesten Taktiken anwendeten, und die Stärke ihrer hochdisziplinierten Infanterie basierte hauptsächlich auf Handfeuerwaffen - hauptsächlich Pics. Ein Beispiel ist die Schlacht bei Sempach im Jahr 1386. Es lohnt sich auch, an die Schlachten der Hussiten zu erinnern, die dank des Einsatzes von z.B. Rollmaterial oder noch primitiven Schusswaffen der Kavallerie auf den Schlachtfeldern erhebliche Niederlagen zufügen konnten. Diese Veränderungen, die im vierzehnten und fünfzehnten Jahrhundert in der Taktik und Bewaffnung der Infanterie stattfanden, führten dazu, dass in Westeuropa zu Beginn der Neuzeit die Infanterie die "Königin der Schlachtfelder" sein wird.
Die Armbrust als Kampfwaffe ist in lateineuropäischen Quellen vom 5. bis zum Ende des 10. Jahrhunderts nicht belegt. Die ersten Erwähnungen davon erscheinen in französischen Quellen Ende dieses Jahrhunderts. Es wird auch angenommen, dass die Armbrust mit ziemlicher Sicherheit in der Schlacht von Hastings im Jahr 1066 eingesetzt wurde. Es ist auch anzunehmen, dass sie sich im 11. und 12. Jahrhundert in Europa ausbreitete. Die Armbrust war in geschickten Händen eine sehr gefährliche Waffe, denn sie hatte für damalige Verhältnisse eine große Durchschlagskraft, hohe Genauigkeit und war in der Lage, einen Mann aus einer Entfernung von bis zu 350 Metern zu töten! Sein Hauptnachteil war die relativ niedrige Feuerrate und das ziemlich komplizierte Laden der Waffe. Trotzdem wurde es nicht nur bei Belagerungen, sondern auch im offenen Feld eingesetzt, und genuesische Armbrustschützen galten als hochgeschätzte Söldner, die im Umgang mit dieser Waffe erfahren waren. Es ist erwähnenswert, dass Armbrustschützen im späten Mittelalter (14.-15. Jahrhundert) häufig mit Transoms zusammenarbeiteten, dh Soldaten, die Schilde trugen, um Armbrustschützen zu schützen. Auf den Schlachtfeldern wich die Armbrust den Arkebusen und später den Musketen um die Wende vom 15. zum 16. Jahrhundert.