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Die numidische Kavallerie war eine Art leichte Kavallerie, die aus Völkern rekrutiert wurde, die im heutigen Tunesien, Algerien und - teilweise - Marokko lebten. Die in dieser Kavallerie dienenden Reiter bestiegen ihre Pferde ohne Sattel, Zaumzeug oder noch mehr mit Steigbügeln und kontrollierten sie nur mit einer am Pferdemaul hängenden Schnur und mit ihrer eigenen Körperbewegung. Es ist erwähnenswert, dass die numidischen Pferde zu dieser Zeit kleiner waren als die Pferde aus anderen Teilen des Mittelmeerbeckens, was sie auf dem Schlachtfeld viel agiler machte. Diese Art von Kavallerie verwendete keine Schutzausrüstung und ihre einzigen Waffen waren Wurfspeere und ein Kurzschwert. Es wurde hauptsächlich für belästigende Angriffe auf feindliche Formationen verwendet, und seine Taktiken waren Geschwindigkeit, Manövrierfähigkeit und Mobilität. Sie wurden auch als große Aufklärungseinheiten eingesetzt. Hannibal nutzte diese Art der Kavallerie während des Zweiten Punischen Krieges (218-201 v. Chr.) Ausgiebig. Am Ende dieses Krieges diente das numidische Kontingent auch als Verbündeter der römischen Armee und nahm 202 v. Chr. an der Schlacht von Zama teil. Ganz allgemein ist die numidische Kavallerie wahrscheinlich die beste leichte Kavallerie der Zeit der Punischen Kriege (3.-2. Jahrhundert v. Chr.).
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