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Die Infanterie hat im römischen Heer seit jeher eine große, ja entscheidende Rolle gespielt und den Ausgang der Schlachten bestimmt. Während der frühen Republik (6.-5. Jahrhundert v. Chr.) verwendete die römische Infanterie wahrscheinlich Phalanx-Formation und war Einheiten dieses Typs in der griechischen Polis etwas ähnlich. Im Laufe der Samnitenkriege (4.-3. Jh. v. Chr.) erfuhr sie jedoch tiefgreifende Veränderungen, die wahrscheinlich zur Bildung von drei Grundtypen der römischen Infanterie führten: Triari (schwerbewaffnete, speerkämpfende und erfahrenste Infanterie) Hastati oder Principes (Hauptmasse der römischen Infanterie, bewaffnet mit zwei Pila, schwerem Schild und Have) und Velites (leichte Infanterie). Zu dieser Zeit verwendete die Infanterie eine manipulative Formation. Die so geformte römische Infanterie kämpfte auch im Zuge der Punischen Kriege mit Karthago (264-146 v. Chr.) oder bei den Kämpfen im östlichen Teil des Mare Nostrum. An der Wende vom 2. zum 1. Jahrhundert v. Chr. wurde die römische Infanterie dank des Konsuls Mariusz erneut reformiert. Bewaffnung und Ausrüstung wurden standardisiert, kurz darauf die Einteilung in Kohorten eingeführt und das römische Heer selbst – darunter natürlich auch die Infanterie – professionalisiert. Im Zuge der Bürgerkriege wuchs das römische Heer quantitativ, erfuhr jedoch keine grundlegenden organisatorischen Veränderungen. Es ist jedoch erwähnenswert, dass wahrscheinlich Ende des 1. Jahrhunderts v. Chr. Lorica Segmentata, die berühmteste und bekannteste römische Rüstung, in der Ausrüstung von Legionären auftauchte. In der Zeit des Fürstentums (Jahre von etwa 30 v. Chr. bis etwa 235 n. Chr.) bestand das reguläre Heer in der Regel aus 28 bis 32 Legionen mit jeweils etwa 5.000 Soldaten. Während der Krise des dritten Jahrhunderts (235-284 n. Chr.) und in der Herrschaftszeit wurde das römische Heer auf wahrscheinlich ca. 400-500 Tausend ausgebaut. Menschen, und auch die Bewaffnung hat sich geändert. Die Herstellung von Helmen, Schilden und Rüstungen wurde vereinfacht, und die Soldaten begannen, neue Waffentypen wie Plumbata zu verwenden. Es wird allgemein angenommen, dass die römische Armee bis zur Schlacht von Adrianopel im Jahr 378 n. Chr. In der Lage war, anderen Gegnern relativ effektiv gegenüberzutreten. Erst nach dieser Schlacht beginnt im westlichen Teil des Römischen Reiches die Abenddämmerung.
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